实心竹刮青皮的最佳时间，通常取决于竹子的生长阶段和季节条件。

首先，从竹子的生长阶段来看，年幼的竹子的皮通常比较鲜嫩，相对容易刮去。而年长的竹子，其皮可能更为坚硬和厚实，刮起来可能更为困难。因此，如果可能的话，选择年幼的竹子进行刮青皮会更为合适。

其次，季节因素也会影响刮青皮的效果。在竹子的生长期，尤其是在冬春季节，竹子的皮往往较为松软，此时刮青皮会更为容易。因此，根据季节的变化选择合适的时机进行刮青皮，可以取得更好的效果。

此外，一些特定的制作要求也可能影响刮青皮的时间。例如，如果制作道明竹编等工艺品，通常需要在竹子砍下后的两天内进行刮青皮和晾晒，以保证竹子的品质和编织效果。

综上所述，实心竹刮青皮的最佳时间应综合考虑竹子的生长阶段、季节条件和特定的制作要求。一般来说，在竹子的生长期，尤其是冬春季节，选择年幼的竹子进行刮青皮，可以取得更好的效果。但具体的时间还需根据实际情况进行判断和选择。