腰鼓队必备的乐器是腰鼓和配套的鼓槌。腰鼓是一种由木质或金属质地的鼓筒两端蒙以皮膜制成的单面大鼓，演奏时系在腰上，双手持鼓槌敲打鼓面发出浑厚有力的声响。

配套的鼓槌通常为木质或竹质，一端为圆形鼓头，另一端为握柄。