是的，如果插管导致牙齿脱落，这是一起医疗事故。根据《医疗事故赔偿条例》，医疗事故是指由于医疗机构或医护人员的医疗活动失误，致使患者受到过失伤害的事故。若证明此次牙齿脱落是因为插管的误操作，则可属于医疗事故，可按照法律相关规定进行赔偿。