青梅竹马，这个词比较适合这样的情况了，或者说相对符合要求了

青梅竹马，汉语成语，拼音qīng méi zhú mǎ。意思是形容男女儿童之间两小无猜的情状，也借指自幼亲密玩耍且陪伴长大的青年男女。出自《长干行》